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機(jī)械手動(dòng)作的模擬教程
實(shí)驗(yàn)設(shè)備
1、THSMS-A型、THSMS-B型實(shí)驗(yàn)裝置或THSMS-1型、THSMS-2型實(shí)驗(yàn)箱一臺(tái)
2、安裝了STEP7-Micro/WIN32編程軟件的計(jì)算機(jī)一臺(tái)
3、PC/PPI編程電纜一根
4、鎖緊導(dǎo)線(xiàn)若干
一、 實(shí)驗(yàn)?zāi)康?/DIV>
用數(shù)據(jù)移位指令來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)械手動(dòng)作的模擬。
二、機(jī)械結(jié)構(gòu)和控制要求
圖中為一個(gè)將工件由A處傳送到B處的機(jī)械手，上升/下降和左移/右移的執(zhí)行用雙線(xiàn)圈二位電磁閥推動(dòng)氣缸完成。當(dāng)某個(gè)電磁閥線(xiàn)圈通電，就一直保持現(xiàn)有的機(jī)械動(dòng)作，例如一旦下降的電磁閥線(xiàn)圈通電，機(jī)械手下降，即使線(xiàn)圈再斷電，仍保持現(xiàn)有的下降動(dòng)作狀態(tài)，直到相反方向的線(xiàn)圈通電為止。另外，夾緊/放松由單線(xiàn)圈二位電磁閥推動(dòng)氣缸完成，線(xiàn)圈通電執(zhí)行夾緊動(dòng)作，線(xiàn)圈斷電時(shí)執(zhí)行放松動(dòng)作。設(shè)備裝有上、下限位和左、右限位開(kāi)關(guān)，它的工作過(guò)程如圖所示，有八個(gè)動(dòng)作，即為：   
三、機(jī)械手動(dòng)作的模擬實(shí)驗(yàn)面板圖：
　
 
機(jī)械手動(dòng)作的模擬控制面板
上圖下框中的YV1、YV2、YV3、YV4、YV5、HL分別接主機(jī)的輸出點(diǎn)Q0.0、Q0.1、Q0.2、Q0.3、Q0.4、Q0.5；SB1、SB2分別接主機(jī)的輸入點(diǎn)I0.0、I0.5；SQ1、SQ2、SQ3、SQ4分別接主機(jī)的輸入點(diǎn)I0.1、I0.2、I0.3、I0.4。上圖中的啟動(dòng)、停止用動(dòng)斷按鈕來(lái)實(shí)現(xiàn)，限位開(kāi)關(guān)用鈕子開(kāi)關(guān)來(lái)模擬，電磁閥和原位指示燈用發(fā)光二極管來(lái)模擬。
四、編制梯形圖并寫(xiě)出實(shí)驗(yàn)程序，實(shí)驗(yàn)梯形圖參考圖12
實(shí)驗(yàn)參考程序表6-11-1所示
步序
符號(hào)
步序
     符號(hào)
0
LD     I0.2      上限為開(kāi)關(guān)
21
OLD
1
A      I0.4      左限位開(kāi)關(guān)
22
LD     M10.2
2
AN     M10.1
23
A      T37
3
AN     M10.2
24
OLD
4
AN     M10.3
25
LD     M10.3
5
AN     M10.4
26
A      I0.2
6
AN     M10.5
27
OLD
7
AN     M10.6
28
LD     M10.4
8
AN     M10.7
29
A      I0.3
9
AN     M11.0
30
OLD
10
AN     M11.1
31
LD     M10.5
11
=      M10.0
32
A      I0.1
12
LD     I0.4
33
OLD
13
A      M11.1
34
LD     M10.6
14
O      I0.5       停止按鈕
35
A      T38
15
=      M10.0
36
OLD
16
=      M11.1
37
LD     M10.7
17
LD     M10.0
38
A      I0.2
18
A      I0.0        啟動(dòng)按鈕
39
OLD
19
LD     M10.1
40
LD     M11.0
20
A      I0.1
41
A      I0.4
步序
指   令
步序
指   令
42
OLD
53
=      Q0.1     夾緊
43
SHRB   M10.0, M10.1, +9
54
LD     M10.3
44
LD     M10.0
55
O      M10.7
45
=      Q0.5
56
=      Q0.2     上移
46
LD     M10.1
57
LD     M10.4
47
O      M10.5
58
=      Q0.3     右移
48
=      Q0.0
59
LD     M11.0
49
LD     M10.2
60
=      Q0.4      左移
50
S      M20.0, 1
61
LD     M10.6
51
TON    T37, +17
62
R      M20.0, 1
52
LD     M20.0
63
TON    T38, +15
 
參考梯形圖如下所示：
 
 
五、工作過(guò)程分析：
當(dāng)機(jī)械手處于原位時(shí)，上升限位開(kāi)關(guān)I0.2、左限位開(kāi)關(guān)I0.04均處于接通（“1”狀態(tài)），移位寄存器數(shù)據(jù)輸入端接通，使M10.0置“1”，Q0.5線(xiàn)圈接通，原位指示燈亮。
按下啟動(dòng)按鈕，I0.0置“1”，產(chǎn)生移位信號(hào)，M10.0的“1”態(tài)移至M10.1，下降閥輸出繼電器Q0.0接通，執(zhí)行下降動(dòng)作，由于上升限位開(kāi)關(guān)I0.2斷開(kāi)，M10.0置“0”，原位指示燈滅。
當(dāng)下降到位時(shí)，下限位開(kāi)關(guān)I0.1接通，產(chǎn)生移位信號(hào)，M10.0的“0”態(tài)移位到M10.1，下降閥Q0.0斷開(kāi)，機(jī)械手停止下降，M10.1的“1”態(tài)移到M10.2，M20.0線(xiàn)圈接通，M20.0動(dòng)合觸點(diǎn)閉合，夾緊電磁閥Q0.1接通，執(zhí)行夾緊動(dòng)作，同時(shí)啟動(dòng)定時(shí)器T37，延時(shí)1.7秒。
機(jī)械手夾緊工件后，T37動(dòng)合觸點(diǎn)接通，產(chǎn)生移位信號(hào)，使M10.3置“1”，“0”態(tài)移位至M10.2，上升電磁閥Q0.2接通，I0.1斷開(kāi)，執(zhí)行上升動(dòng)作。由于使用S指令，M20.0線(xiàn)圈具有自保持功能，Q0.1保持接通，機(jī)械手繼續(xù)夾緊工件。
當(dāng)上升到位時(shí)，上限位開(kāi)關(guān)I0.2接通，產(chǎn)生移位信號(hào)，“0”態(tài)移位至M10.3，Q0.2線(xiàn)圈斷開(kāi)，不再上升，同時(shí)移位信號(hào)使M10.4置“1”，I0.4斷開(kāi)，右移閥繼電器Q0.3接通，執(zhí)行右移動(dòng)作。
待移至右限位開(kāi)關(guān)動(dòng)作位置，I0.3動(dòng)合觸點(diǎn)接通，產(chǎn)生移位信號(hào)，使M10.3的“0”態(tài)移位到M10.4，Q0.3線(xiàn)圈斷開(kāi)，停止右移，同時(shí)M10.4的“1”態(tài)已移到M10.5，Q0.0線(xiàn)圈再次接通，執(zhí)行下降動(dòng)作。
當(dāng)下降到使I0.1動(dòng)合觸點(diǎn)接通位置，產(chǎn)生移位信號(hào)，“0”態(tài)移至M10.5，“1”態(tài)移至M10.6，Q0.0線(xiàn)圈斷開(kāi)，停止下降，R指令使M20.0復(fù)位，Q0.1線(xiàn)圈斷開(kāi)，機(jī)械手松開(kāi)工件；同時(shí)T38啟動(dòng)延時(shí)1.5秒，T38動(dòng)合觸點(diǎn)接通，產(chǎn)生移位信號(hào)，使M10.6變?yōu)椤?”態(tài)，M10.7為“1”態(tài)，Q0.2線(xiàn)圈再度接通，I0.1斷開(kāi)，機(jī)械手又上升，行至上限位置，I0.2觸點(diǎn)接通，M10.7變?yōu)椤?”態(tài)，M11.0為“1”態(tài)，Q0.2開(kāi)，停止上升，Q0.4線(xiàn)圈接通，I0.3斷開(kāi)，左移。
到達(dá)左限位開(kāi)關(guān)位置，I0.4觸點(diǎn)接通，M11.0為“0”態(tài)，M11.1為1”態(tài)，移位寄存器全部復(fù)位，Q0.4線(xiàn)圈斷開(kāi)，機(jī)械手回到原位，由于I0.2、I0.4均接通，M10.0被置“1”，完成一個(gè)工作周期。
再次按下啟動(dòng)按鈕，將重復(fù)上述動(dòng)作。
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