松下PLC對于紅外光電傳感器來說，相應(yīng)于不一樣的路面基礎(chǔ)的（重要是黑白度），接管到地面漫反射紅外線后其兩端電壓將有所不一樣，即傳感器接管管正對白色路面，則其電壓較高，若正對黑色的路徑符號線，則電壓較低?；诖嗽砟軌蛱岢鲆环N比較常見的路徑分離辨認(rèn)算法：通過通俗i/o端口將接管管電壓讀入單片機(jī)，憑據(jù)端口輸入的凹凸電平邏輯來決定該傳感器是不是處于路徑符號線上方，再篩選出全部處于符號線上方的傳感器，即可以大致決定此時車身相對道路的位置，確定路徑信息。

　　此類分離算法輕便易行，對硬件及算法條件都比較低，在傳感器數(shù)量較多的現(xiàn)象下也能夠?qū)崿F(xiàn)較高的辨認(rèn)精確性。但它的一個致命缺陷在于路徑信息只是基于隔斷排布的傳感器的分離值，對于兩個相鄰傳感器之間的“盲區(qū)”無法擁有有用的間隔信息，因而在傳感器數(shù)量受到限制的智能車賽事中，其路徑辨認(rèn)精度極大地受制于傳感器數(shù)量及其間距。

　　即便松下PLC傳感器數(shù)量不受限制，路徑辨認(rèn)精度充足高，分離路徑辨認(rèn)算法仍有其難以戰(zhàn)勝的固有缺陷。因為分離算法得到的路徑信息為分離值，若是直策應(yīng)用到轉(zhuǎn)向及車速節(jié)制計謀中，必將釀成轉(zhuǎn)向及車速調(diào)理的階躍式轉(zhuǎn)變，這將會對賽車的機(jī)能發(fā)生以下不便打擾：首先，轉(zhuǎn)向及車速節(jié)制僵硬，對路徑轉(zhuǎn)變反應(yīng)不敏捷，同時易發(fā)生超調(diào)及振蕩征象；其二，舵機(jī)輸出轉(zhuǎn)角相對于路徑為階躍式耽誤響應(yīng)，對于尋求高速機(jī)能的高車速短決策周期節(jié)制計謀來說，極可能因為舵機(jī)響應(yīng)不及而釀成節(jié)制失效。

　　為認(rèn)識決以上問題，一方面能夠從松下PLC路徑辨認(rèn)算法上開始，尋覓辨認(rèn)精度高，不受傳感器數(shù)量限制，辨認(rèn)信息持續(xù)的路徑辨認(rèn)算法；另一方面也能夠從節(jié)制算法上開始，尋覓基于分離路徑信息的持續(xù)節(jié)制算法，提出一種將有限隔斷排布傳感器采集的數(shù)據(jù)持續(xù)化的執(zhí)行方式，來實現(xiàn)持續(xù)路徑辨認(rèn)。