1  引言
    在自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)上，各工序之間的物品常用有軌小車(chē)來(lái)轉(zhuǎn)運(yùn)。小車(chē)通常采用電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)小車(chē)前進(jìn)，電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)小車(chē)后退。

2  控制要求
    對(duì)小車(chē)運(yùn)行的控制要求為:小車(chē)從原位A出發(fā)駛向1號(hào)位，抵達(dá)后立即返回原位;接著又從原位A出發(fā)直接駛向2號(hào)位，抵達(dá)后又立即返回原位;第三次還從原位A出發(fā)，直接駛向3號(hào)位，抵達(dá)后仍立即返回原位，如圖1所示:

圖1     小車(chē)行駛示意圖

根據(jù)工作需要，可以將上述三次運(yùn)行作為一個(gè)周期，每個(gè)周期間小車(chē)可以停頓若干時(shí)間。也可以無(wú)須停頓而重復(fù)上述過(guò)程，直至按下停止按鈕為止。

3  PLC選型及I/O接線(xiàn)圖
    根據(jù)控制要求，系統(tǒng)的輸入量有:啟、停按鈕信號(hào);1號(hào)位、2號(hào)位、3號(hào)位限位開(kāi)關(guān)信號(hào);連續(xù)運(yùn)行開(kāi)關(guān)信號(hào)和原位點(diǎn)限位開(kāi)關(guān)信號(hào)。系統(tǒng)的輸出信號(hào)有:運(yùn)行指示和原位點(diǎn)指示輸出信號(hào);前進(jìn)、后退控制電機(jī)接觸器驅(qū)動(dòng)信號(hào)。共需實(shí)際輸入點(diǎn)數(shù)7個(gè)，輸出點(diǎn)數(shù)4個(gè)。選用日本三菱公司F-20M產(chǎn)品，其輸入點(diǎn)數(shù)12，輸出點(diǎn)數(shù)8。小車(chē)行駛控制系統(tǒng)PLC  I/O接線(xiàn)圖如圖2所示:

圖2     PLC I/O接線(xiàn)圖

4  控制程序設(shè)計(jì)
小車(chē)運(yùn)行控制過(guò)程如下:
(1) 小車(chē)處于原位　壓下原位限位開(kāi)關(guān)SQO，X401接通Y430，原位指示燈亮。
(2) 小車(chē)行駛至1號(hào)位返回原位　按下啟動(dòng)按鈕SB1，Y431被X400觸點(diǎn)接通并自鎖，運(yùn)行指示燈亮并保持整個(gè)運(yùn)行過(guò)程。此時(shí)Y431的常開(kāi)觸點(diǎn)接通移位寄存器的數(shù)據(jù)輸入端IN，M100置1(其常閉觸點(diǎn)斷開(kāi)，常開(kāi)觸點(diǎn)閉合)，M100和X402的觸點(diǎn)接通Y432線(xiàn)圈，前進(jìn)接觸器KM2得電吸合，電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)，小車(chē)駛向1號(hào)位。當(dāng)小車(chē)到達(dá)1號(hào)位時(shí)，限位開(kāi)關(guān)SQ1動(dòng)作，X402常閉觸點(diǎn)斷開(kāi)Y432線(xiàn)圈，KM3失電釋放，電動(dòng)機(jī)停轉(zhuǎn)，小車(chē)停止前進(jìn)。與此同時(shí)X402接通移位寄存器移位輸入CP端，將M100中的“1”移到M101，M101常閉觸點(diǎn)斷開(kāi)，M100補(bǔ)“0”，而M101常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，Y433接通，接觸器KM4得電吸合，電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)，小車(chē)后退，返回原位。
(3) 小車(chē)行駛至2號(hào)位又返回原位  當(dāng)小車(chē)碰到原位限位開(kāi)關(guān)SQO，X401斷開(kāi)Y433線(xiàn)圈通路，KM4失電釋放，電動(dòng)機(jī)停轉(zhuǎn)，小車(chē)停止。X401與M101接通移位輸入通路，M102接通Y432線(xiàn)圈，小車(chē)駛向2號(hào)位。當(dāng)小車(chē)再次到達(dá)1號(hào)位時(shí)，雖然SQ1動(dòng)作，X402動(dòng)作，但因?yàn)镸102和X402仍接通Y432，M100為“0”，所以不影響小車(chē)?yán)^續(xù)駛向2號(hào)位。直至小車(chē)碰到2號(hào)位限位開(kāi)關(guān)SQ2，X403斷開(kāi)Y432，小車(chē)才停止前進(jìn)。與此同時(shí)，X403與M102接通移位輸入通路，將M102中的“1”移到M103，M103為“1”，其余位全為“0”。M103接通Y433線(xiàn)圈，小車(chē)返回原位。

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(4) 小車(chē)行駛至3號(hào)位再返回原位  當(dāng)小車(chē)碰到原位限位開(kāi)關(guān)SQO后，小車(chē)停止后退。同時(shí)M103和X401接通移位輸入通路，M104和X404接通Y432，小車(chē)向3號(hào)位駛?cè)?。小?chē)再次經(jīng)過(guò)1號(hào)位和2號(hào)位，但因?yàn)镸100~M103均為“0”，不會(huì)移位，M104和X404仍接通Y432，直到小車(chē)碰到3號(hào)位限位開(kāi)關(guān)SQ3動(dòng)作，X404才斷開(kāi)Y432線(xiàn)圈，小車(chē)才停止前進(jìn)。這時(shí)M104和X404接通移位輸入通路，M104移位到M105，M405為“1”，其它位為“0”，M105和X401接通Y433，電機(jī)反轉(zhuǎn)，小車(chē)后退返回原位。
(5) 小車(chē)運(yùn)行一個(gè)周期  小車(chē)運(yùn)行一個(gè)周期返回原位后壓下原位限位開(kāi)關(guān)SQO，X401又?jǐn)嚅_(kāi)Y433，小車(chē)停止運(yùn)行。同時(shí)M105和X401接通移位輸入通路，M105移位到M106，M106為“1”，其余位為“0”，即M100~M105的常開(kāi)觸點(diǎn)均為斷態(tài)，這時(shí)如果連續(xù)運(yùn)行開(kāi)關(guān)S仍未合上，X405仍斷開(kāi)，那么移位寄存器不會(huì)復(fù)位，M100仍為“0”，則小車(chē)正向出發(fā)往返運(yùn)行三次(一個(gè)周期)后，就在原位停下來(lái)了。
(6) 小車(chē)連續(xù)運(yùn)行與停止  如果需要小車(chē)在運(yùn)行一個(gè)周期后，繼續(xù)運(yùn)行下去，則合上連續(xù)運(yùn)行開(kāi)關(guān)S, X405、X401和M106接通復(fù)位輸入端R，移位寄存器復(fù)位，M100重新置“1”，M100與X402又接通Y432，小車(chē)又開(kāi)始第二個(gè)周期的運(yùn)行，并且一個(gè)周期又一個(gè)周期地連續(xù)運(yùn)行下去，直到按下停機(jī)按鈕SB2, X407觸點(diǎn)斷開(kāi)，Y432和Y433線(xiàn)圈斷開(kāi)，小車(chē)才會(huì)立即停止運(yùn)行。同理，如果發(fā)生意外情況，不論小車(chē)運(yùn)行在什么位置，只要按下停車(chē)按鈕SB2，電動(dòng)機(jī)立即停轉(zhuǎn)，小車(chē)停止運(yùn)行。
    小車(chē)PLC控制系統(tǒng)梯形圖如圖3所示:

圖3     PLC控制梯形圖

5  結(jié)束語(yǔ)
    自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)上使用的轉(zhuǎn)運(yùn)小車(chē)，是常用的生產(chǎn)設(shè)備，它運(yùn)行正常與否，對(duì)生產(chǎn)影響很大。該控制系統(tǒng)具有簡(jiǎn)單可靠地優(yōu)點(diǎn)，有借鑒的價(jià)值。