圖6 去磁結(jié)束事件

　　無傳感器模式下,比較器的輸出取樣頻率在過零點(diǎn)事件時是PWM信號,在去磁結(jié)束事件檢測時是800kHz。

4 電機(jī)的啟動和控制舉例

　　這里以2個極對數(shù)的電機(jī)的啟動為例。電機(jī)啟動后目標(biāo)速度是1400r/min。啟動電機(jī)之前,必須預(yù)先固定位置。剛啟動時,反電動勢信號太弱,不能讀取。讀取反電動勢信號前的過程中,電流必須提供>(負(fù)載力矩＋摩擦力矩＋電機(jī)的慣性負(fù)載的力矩)。故啟動時,ST72141定時器A的PWM占空比在啟動過程中必須高于一般運(yùn)行下需要的值。

　　一定步長后,為了檢測到過零點(diǎn)事件,需要一個特別的方法啟動電機(jī),稱為同步（強(qiáng)制換向）模式,或者稱為電機(jī)根據(jù)加速表加速的過程。

　　一定的步長之后,施加連續(xù)逐漸增加的步長時間和電流給電機(jī),使電機(jī)加速,并可檢測到一個過零點(diǎn)事件。電機(jī)加速過程中檢測指定數(shù)量連續(xù)的Z事件之后,開始調(diào)整,使得電機(jī)高效率運(yùn)行,即電機(jī)進(jìn)入自動換向模式。如果在加速表取完后,電機(jī)還不能進(jìn)入自動換向模式下,電機(jī)將停止。圖7所示為閉環(huán)模式下電機(jī)的啟動過程。

圖7 啟動過程

　　開環(huán)模式下的啟動過程也一樣,只是電流或者電壓在電機(jī)進(jìn)入自動換向模式之后可以由用戶改變。閉環(huán)模式下,電流或者電壓的限值由用戶強(qiáng)制施加且固定,直到電機(jī)進(jìn)入速度調(diào)整。進(jìn)入速度調(diào)整后,電流不再由用戶控制（ST72141自動調(diào)整）。閉環(huán)控制模式下,不論是哪種控制模式（電流或者電壓）,速度調(diào)整回路啟動。電機(jī)在單片機(jī)的控制下,固定運(yùn)行在速度表決定的速度上