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,可以滿足某一項具體操作的需求。工業(yè)機械手的結(jié)構(gòu)特點都處在單軸與六軸之間。根據(jù)這種軸結(jié)構(gòu)的性能,機械手臂的設(shè)計在運動可控程序下,操作一個端部操作器或臂端工具。軸的數(shù)量代表了機械手臂的自由度。另外,還有輔助臂。,傳送帶的軸等,但它們通常不是以機械方式與機械手主臂相聯(lián)結(jié)的。對于不同機械手形式,一般都是根據(jù)其x、y、z三個主軸組成的坐標(biāo)系來分類的。大多數(shù)機械屬于下述五種基本類型之~:笛卡爾或直角坐標(biāo)系、圓柱面坐標(biāo)系、旋轉(zhuǎn)式或鉸鏈?zhǔn)阶鴺?biāo)系、球面或極坐標(biāo)系和柔選工組合型機械手(SCARA)。


