1756-L63XT

1756-L63XT

1756-L63XT

1756-L63XT

手機:18017722135 聯(lián)系人:周工 QQ :2851813652 傳真:021-33275265

簡單的說機器人就是一種能夠自動執(zhí)行程序，完成工作的機械裝置，它可以通過預先設定好的程序進行工作，也可以通過某種通訊設備與人類進行溝通已完成預定的任務。

既然機器人的智能化發(fā)展是一個大的趨勢，那么對于它是如何完成既定的工作的話我們就要談到機器人的編程方式了。

首先說一下機器人編程是為了讓機器人自動執(zhí)行某項操作任務而人工為其編寫的動作順序程序。根據(jù)機器人控制器類型以及芯片復雜程度的不同，通?？刹捎枚喾N方式為其編程。通常的機器人編程方式有以下兩種：

**種是手動示教編程即操作人員通過示教器，手動控制機器人的關節(jié)運動，以使機器人運動到預定的位置，同時將該位置進行記錄，并傳遞到機器人控制器中，之后的機器人可根據(jù)指令自動重復該任務，操作人員也可以選擇不同的坐標系對機器人進行示教。下面是從網(wǎng)上搜到的一個示教編程圖片，看的小萌著實捏了一把汗，看來為了做示教編程，還得馬上**去，然后再練練深蹲，劈叉，干脆還是練瑜伽好了~
然后再說說示教器，各家機器人的示教器可謂五花八門，操作也不一樣，還是現(xiàn)在智能手機好，蘋果和安卓兩家一統(tǒng)下了。下面是小萌從網(wǎng)上搜到的一些示教器的圖片分享給各位想學機器人編程的小伙伴。跟著DSP（數(shù)字信號處理器）的廣泛應用，根據(jù)DSP的高速信號處理PCB板的規(guī)劃顯得尤為重要。在PCB規(guī)劃中，布局是一個重要的環(huán)節(jié)，布局結果的好壞將直接影響布線的效果，因而能夠這樣以為，合理的布局是PCB規(guī)劃成功的**步。

對應用于實時圖畫信號檢測的高速DSP圖畫處理板的PCB板，為使DSP體系取得功用，優(yōu)化元器材的布局是十分重要的。一般而言，首要放置DSP、Flash、SRAM和CPLD器材，這需慎重考慮走線空間，然后按功用獨立原則放置其他IC，考慮I／O口的放置。結合以上布局再考慮PCB的尺度：若尺度過大，會使印制線條太長，阻抗增加，抗噪聲能力下降，制板費用也會增加；假如PCB太小，則散熱欠好，而且空間有限，鄰近的線條容易遭到攪擾。所以要根據(jù)實際需求挑選器材，結合走線空間，大體上算出PCB的巨細。在對DSP體系布局時，以下器材的擺放方位要特別留意。

（1） 高速信號布局

在整個DSP體系中，DSP與Flash、SRAM之間是主要的高速數(shù)字信號線，所以器材之間的間隔要盡量近，其連線盡可能短，而且直接連接。因而，為了減小傳輸線對信號質量的影響，高速信號走線應盡量短。還要考慮到很多速度到達幾百MHz的DSP芯片，需求做蛇型繞線（delay tune）。

（2） 數(shù)模器材布局

在DSP體系中大多不是單一的功用電路，很多應用了CM0S的數(shù)字器材和數(shù)字模仿混合器材，所以要將數(shù)／模分隔布局。模仿信號器材盡量會集，使模仿地能夠在整個數(shù)字地中心畫出一個獨立的屬于模仿信號的區(qū)域，防止數(shù)字信號對模仿信號的攪擾。關于一些數(shù)?；旌掀鞑?，如D／A轉換器，傳統(tǒng)上將其看作模仿器材，把它放在模仿地上，而且給其供給一個數(shù)字回路，讓數(shù)字噪聲反饋回信號源，減小數(shù)字噪聲對模仿地的影響。

（3） 時鐘的布局

關于時鐘、片選和總線信號，應盡量遠離I／O線和接插件。DSP體系的時鐘輸入，很容易遭到攪擾，對它的處理十分關鍵。要一直確保時鐘產生器盡量接近DSP芯片，使時鐘線盡量短。時鐘晶體振蕩器的外殼接地。

（4）退耦布局

為了減小集成電路芯片電源上的電壓瞬時過沖，對集成電路芯片加退耦電容，這樣能夠有效地去除電源上毛刺的影響，并減少在PCB上的電源環(huán)路反射。加退耦電容能夠旁路掉集成電路器材的高頻噪聲，還能夠作為儲能電容，供給和吸收集成電路開關門瞬間的充放電能。

在DSP體系中，對各個集成電路安放退耦電容，像DSP、SRAM、Flash等，在芯片的每個電源和地之間增加，而且要特別留意，退耦電容要盡量接近電源供給端（source）和IC的零件腳（pin）。確保從電源供給端（sotlrce端）和進入IC的電流的純凈，而且盡量能讓噪音的途徑縮短。如圖2所示，處理電容時，運用大的過孔或多個過孔，且過孔到電容間的連線應盡量短、粗。2個過孔間隔遠時，由于途徑太大，欠好；就是退耦電容的2個過孔越近越好，能夠使噪聲以途徑到地。
另外在電源輸入端或電池供電的當?shù)丶由细哳l電容是十分有利的。一般情況下，對退耦電容的取值不是很嚴厲，一般按C=1/f，核算，即頻率為10 MHz時取0.1μF的電容。

（5） 電源的布局

在進行DSP體系開發(fā)時，電源需求慎重考慮。由于一些電源芯片發(fā)熱量很大，應優(yōu)先安排在利于散熱的方位，要與其他元器材離隔一定間隔。能夠使用加散熱片或在器材下面鋪銅來進行散熱處理。留意在開發(fā)板底層不要放置發(fā)熱組件。

（6） 其他留意

關于DSP體系其他組件的布局應該盡量考慮到焊接方便、調試方便和漂亮等要求。如對電位器、可調電感線圈、可變電容器、撥碼開關等可調器材要結合全體結構放置。關于超越15 g的器材要加固定支架再焊接，特別留意要留出PCB的定位孔及固定支架所占用的方位。PCB邊際的元器材離PCB板邊間隔一般不要小于2 mm，PCB為矩形，長寬比為3：2或4;3。跟著DSP（數(shù)字信號處理器）的廣泛應用，根據(jù)DSP的高速信號處理PCB板的規(guī)劃顯得尤為重要。在PCB規(guī)劃中，布局是一個重要的環(huán)節(jié)，布局結果的好壞將直接影響布線的效果，因而能夠這樣以為，合理的布局是PCB規(guī)劃成功的**步。

對應用于實時圖畫信號檢測的高速DSP圖畫處理板的PCB板，為使DSP體系取得功用，優(yōu)化元器材的布局是十分重要的。一般而言，首要放置DSP、Flash、SRAM和CPLD器材，這需慎重考慮走線空間，然后按功用獨立原則放置其他IC，考慮I／O口的放置。結合以上布局再考慮PCB的尺度：若尺度過大，會使印制線條太長，阻抗增加，抗噪聲能力下降，制板費用也會增加；假如PCB太小，則散熱欠好，而且空間有限，鄰近的線條容易遭到攪擾。所以要根據(jù)實際需求挑選器材，結合走線空間，大體上算出PCB的巨細。在對DSP體系布局時，以下器材的擺放方位要特別留意。

KollmorgenCB10551伺服驅動器
PRO-FACEGP2500-TC41-24V顯示屏
LambdaEWS1500-24電源
NIPCI-MIO-16E-1數(shù)據(jù)采集卡
HilscherCIF30-DNM接口卡
RORZERD-323MS步進驅動器
BaumerCFAM 12N1600/S14傳感器
YaskawaP09E-DN21電機
ABMPL-B230P-VJ44AA電機
發(fā)那科A06B-6130-H002伺服放大器
OMRONC200HW-PA204S電源
parkerOEM 750模塊
AB1769-L32E模塊
SIEMENSPS-M06D12S5-NJ1L(S)高壓條
西門子PS-M06D12S5-NJ1L(S)高壓條
GEIC693APU300配件
YASKAWASGMAH-04A1A2B電機
SIEMENS6SE7016 0TP50驅動
SIEMENS6EP1437-2BA00電源
TDKHWS1500-24HWS1500-24電源
歐姆龍E6C2-CWZ3EH編碼器
AB17711771-OMD模塊
Sieger05701-A-0361卡件
發(fā)那科A860A86L-0001-0298 A98L-0005-0252操作面板薄膜健
Matrox 979-0101采集卡
BANNER ENGINEERINGD12SP6FPY傳感器
發(fā)那科A02B-0259-B501驅動器
FANUC電機A06B-0116-B203電機
霍尼韋爾TC-IAH161卡件
Reliance交流伺服驅動器HR2000/BLA-08交流伺服驅動器
RORZERD-023MS驅動器
POWER MEASUREMENT3710 ACM功率計
ModiconABE7-R16S210ABE7-R16S210PLC繼電器模塊
西門子6SE7012-OTP50-Z驅動器
發(fā)那科A20B-0008-0430板卡
三菱FR-A540-11K-CHFR-A540-11K-CH變頻器
FUJISA103RC 15A/3P配件
FUJISA103RC 30A/3P配件
FUJISA103RC 50A/3P配件
FUJISA52RC  10A/2P配件
FUJISA52RC  15A/2P配件
FUJISA52RC  20A/2P配件
FUJI帶常閉式輔助觸點和一個熱繼電器FJ-B12/220V/60HZ配件
FUJIFJ-B25/220V/60HZ配件
KEYENCEVT3-V7顯示屏
FOXBOROFBM04卡件
AnyTorkALS-200M2限位開關
OMRONZE-Q21-2限位開關
OMRONHL-5030行程開關
WAGO750-554模塊
AB1398-DDM-019變頻器
TEKLOGIX8255車載終端
邁創(chuàng)METEOR2-MC/4卡件
SPRECHER+SCHUHCA3-37-N-11配件
SIEMENSFBE1634-1MK配件
美國 AB Allen-Bradley 68.001746-A13/B機架
GEIC693CMM321模塊
PERCEPTRON 916-4104激光頭
美國 AB Allen-Bradley 14.001769-L32CPLC 控制器
FanucA860-0364-X004編碼器
AB1769-OB32模塊
Cutler HammerJ20接觸器
BANNERLT3PU激光測量傳感器
SMCAF4000-03D.AR4000-03D.AL4000-03D氣動三聯(lián)件
SMCSY7120-5DD-02電磁閥
SMCSY7220-5LZD-02電磁閥
MitsubishiFR-E740-3.7K-CHT變頻器
SIEMENS6RA7087-6DS22-0驅動器
GEIC695ALG600配件
GEIC694TBB032配件
基恩士SV-020L2配件
ABMPL-B540K-MJ72AA電機
美國 AB Allen-Bradley 72.001769-SDNPLC 控制器
AB1747-L532模塊
美國 GE 3.00IC693PWR321TPLC 控制器
富士SA52RC   30A/2P
AB1761-NET-ENI模塊
GEIC693ALG223C模塊
美國 GE 49.00IC693ALG392PLC 控制器
AB1784-PCIC通訊卡
AB1756-TBCH模塊
AB1756-TBNH模塊
AB1756-OW16I模塊
AB1756-IA16模塊
AB1756-IT6I模塊
AB1756-IF16模塊
美國 AB Allen-Bradley 9.001747-L542/BCPU 處理器

手機:18017722135 聯(lián)系人:周工 QQ :2851813652 傳真:021-33275265