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采用這種差動(dòng)輪系的結(jié)構(gòu)，就需對各軸間的轉(zhuǎn)角進(jìn)行調(diào)整補(bǔ)償，哈默納科差動(dòng)輪系諧波執(zhí)行件CSF-14-30-1U-CC-F是比較麻煩的。日前應(yīng)用于示教再現(xiàn)型通用機(jī)械手上，由于各輸入軸可以連續(xù)自動(dòng)控制，故調(diào)整補(bǔ)償并不困難。
此外，采用齒輪傳動(dòng)，妥求或輪具有較高的制造精度，并能將輪齒的齒側(cè)間隙調(diào)整到合適的程度，保證工作的平穩(wěn)性，避免沖擊，降低噪音，以提高機(jī)械手的工作性能和位置精度。哈默納科差動(dòng)輪系諧波執(zhí)行件CSF-14-30-1U-CC-F通常對于錐齒輪嚙合在裝配時(shí)可用調(diào)整墊圈來調(diào)整齒側(cè)間隙，長期使用磨損后則在檢修時(shí)修正調(diào)整墊圈厚度。
臂部運(yùn)動(dòng)的目的，一般是把手部送達(dá)空間運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)的任意點(diǎn)上哈默納科差動(dòng)輪系諧波執(zhí)行件CSF-14-30-1U-CC-F。如要進(jìn)一步改變手部在空間的方位，可再增加腕部的運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)。
