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回轉(zhuǎn)型機械手腕部工作的情況和直移型機械手就不完全相同。回轉(zhuǎn)型機械手的臂部在作伸縮、升降和回轉(zhuǎn)運動時，手部在圖示圓柱體范圍內(nèi)活動。如果沒有腕部運動，日本HD升降臺諧波齒輪箱CSF-14-30-1U-CC手部在提取水平安放的工件后作水平回轉(zhuǎn)時，工件的軸線方向在每一瞬間都在改變(沿著手臂回轉(zhuǎn)的圓周切線方向)
如果要將水平放置的工件改變?yōu)榇怪狈胖?，必須要有腕部繞s軸的旋轉(zhuǎn)運動才能實現(xiàn)(轉(zhuǎn)90du5)。也就是說有了腕部旋轉(zhuǎn)運動，就可以實現(xiàn)工件的調(diào)頭和翻身。日本HD升降臺諧波齒輪箱CSF-14-30-1U-CC如果腕部同時具有旋轉(zhuǎn)和擺動這兩個活動度，如圖冬盛所示，那么手部既能水平提取工件也能垂直提取工件。
一般俯仰型機械手除臂部有三個活動度外，日本HD升降臺諧波齒輪箱CSF-14-30-1U-CC腕部如再具有上述兩個活動度，已能適應(yīng)較多的工作。若再增加一個活動度，即腕部能繞臂部軸線旋轉(zhuǎn)。
