據悉，Inmoco公司的Elmo系列智能數字伺服驅動日前被用于一款自主駕駛車輛（AGV）。

這款AGV定位于工業(yè)和軍事應用，采用全方位運動平臺，各車輪之間相互獨立，可任意方向行駛，其最高車速達到25+英里/小時（40+公里/小時）。

該AGV具有五自由度操縱器，最大載重能力為45公斤（100磅），能穿越多種惡劣地形，具備牽引、運輸、處理或清除爆炸物、監(jiān)視、防御等多種功能。

作為一款小型AGV，該產品必須采用緊湊的驅動單元及布線，而Inmoco公司的Elmo Falcon、Eagle和Harmonica系列伺服驅動可以很好地滿足這一要求。

其中，軍品級Elmo Eagle驅動被用于車輪的速度控制（基于光電編碼器反饋）。Eagle驅動的體積很小，重量不足25盎司，同時卻能提供較大的功率輸出，在該應用中，Eagle驅動在46-195V直流母線條件下能提供60A電流，此外Eagle驅動還支持CANopen通信。

另一款軍品級數字驅動Elmo Falcon被用于操縱器的大功率手臂關節(jié)控制，該產品專為極端環(huán)境下的應用而設計，具有體積小、功率密度高等特點，與Eagle驅動一樣，Falcon也支持CANopen通訊。系統(tǒng)中，Falcon驅動利用絕對式模擬編碼器提供的位置反饋信號，實現操縱器手臂的定位。

其余的伺服控制，包括操縱器的小功率關節(jié)控制和平臺控制，則全部采用Elmo Harmonica數字驅動實現。Harmonica也是一款緊湊型伺服驅動，可支持200V以下的直流母線電壓。系統(tǒng)中，平臺位置控制是利用霍爾元件提供的位置反饋信號實現的；操縱器的小功率關節(jié)控制則由Harmonicas與Falcon配合實現，采用編碼器反饋。

這款AGV全面采用Elmo系列數字伺服驅動的另一個重要原因在于其穩(wěn)固的連接器設計和強大的接口能力。其中，Eagle 和Falcon軍品級驅動均采用D-sub型連接器。這種連接器非常堅固，當AGV穿越各種惡劣地形時能抵受住猛烈的沖擊和震動，確保連接可靠。通訊接口方面，所有Elmo驅動均支持CANopen通訊協議。因此，驅動可以安裝在電機軸附近，從而減少了接線。此外，這些驅動還同時支持CAN In和CAN Out終端，可實現各個驅動間的環(huán)狀CANopen通信。